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在1996版總規(guī)線網(wǎng)的指導(dǎo)下，為加強與香港銜接，深圳交通中心完成了“深港羅湖、皇崗/落馬洲口岸過境旅客交通方式研究”，論證城市軌道交通建設(shè)對口岸過境旅客接駁的重要性。乘著香港回歸的東風(fēng)，1998年5月，國家計委批準“深港羅湖、皇崗/落馬洲口岸旅客過境軌道接駁工程”項目建議書，工程獲得立項，并更名為“深圳地鐵一期工程”。1999年，深圳地鐵一期工程開工建設(shè)，正式拉開深圳城市軌道交通建設(shè)發(fā)展的序幕，深圳地鐵人用無數(shù)的汗水奏響了“地鐵夢”的序曲。

2004年12月28日，深圳地鐵一期工程通車試運營，通車里程約20.3公里，正式實現(xiàn)了深圳城市軌道交通從無到有的巨大轉(zhuǎn)變，形成了“一橫一縱”十字主結(jié)構(gòu)，促進城市由東向西發(fā)展，促進了福田中心區(qū)、車公廟等片區(qū)的建設(shè)，支撐城市主軸的發(fā)展，同時建成了羅湖及福田口岸兩大深港銜接樞紐。

自1980年特區(qū)成立以來，經(jīng)過25年的發(fā)展，深圳城市空間極速地向三條發(fā)展軸擴張，城市發(fā)展空間呈現(xiàn)“城鄉(xiāng)二元化”特征，嚴重限制了發(fā)展。為改善這一問題，推進城市空間結(jié)構(gòu)的戰(zhàn)略性調(diào)整，提升特區(qū)外城市化發(fā)展質(zhì)量，深圳交通中心先后完成了城市軌道交通建設(shè)規(guī)劃二期及其調(diào)整的編制工作，提出近期將建設(shè)5條線共計155公里的城市軌道交通線路。

2010年12月28日，深圳市軌道交通2號線初期工程和3號線初期工程建成通車。2011年6月，深圳市軌道交通1號線西延、4號線二期、5號線、2號線二期和3號線二期工程陸續(xù)建成通車，運營線路5條，總里程達到178.3公里，實現(xiàn)軌道交通一次建設(shè)成網(wǎng)，形成了“以特區(qū)為中心，三軸放射”的線網(wǎng)結(jié)構(gòu)，深圳步入了全新的軌道交通網(wǎng)絡(luò)化運營時代。

這一階段城市軌道交通牢牢把握住“西、中、東三條放射發(fā)展軸為基本骨架”的城市空間布局結(jié)構(gòu)和特區(qū)一體化發(fā)展的重大轉(zhuǎn)變，快速響應(yīng)推動二期工程規(guī)劃及建設(shè)，促進城市建設(shè)由特區(qū)內(nèi)向特區(qū)外有序推進，有效支撐城市空間拓展，提高特區(qū)外基礎(chǔ)設(shè)施水平，同時保障了第二十六屆大運會成功在深舉辦。

在城市軌道交通線網(wǎng)建設(shè)推進階段，深圳還以國鐵和地鐵建設(shè)為契機，將國家鐵路、城市軌道交通一體化規(guī)劃建設(shè)，成功探索了以樞紐為核心的站城一體化開發(fā)模式，建成了深圳北站第二代綜合交通樞紐。

2010年，深圳市編制完成《深圳城市總體規(guī)劃（2010-2020年）》，明確了“構(gòu)建和諧社會、全球先鋒城市、中國特色社會主義示范市和國際性城市”，以及“加強深港合作、共同構(gòu)建世界級都市區(qū)”的發(fā)展目標，構(gòu)建“以中心城區(qū)為核心、以西中東三條發(fā)展軸和南北兩條發(fā)展帶為基本骨架、三軸兩帶多中心的軸帶組團”布局結(jié)構(gòu)。同期，深圳交通中心組織編制的《深圳市城市交通白皮書（2010版）》提出“確立軌道交通在中心城區(qū)和城市主要發(fā)展軸線上客運出行的主體地位，強化軌道交通在城市客運體系中的骨干作用”，首次從城市交通頂層制度設(shè)計層面明確深圳公交都市發(fā)展方向。

隨著2010版城市總體規(guī)劃的深入實施和特區(qū)一體化建設(shè)的持續(xù)推進，軌道交通線網(wǎng)規(guī)劃的規(guī)模及結(jié)構(gòu)都難以適應(yīng)城市發(fā)展需要。一是隨著前海合作區(qū)、南山科技園的發(fā)展，城市重心逐漸西移，軌道交通支撐不足，二是寶安、龍華、龍崗等外圍組團中心初具規(guī)模，外圍發(fā)展亟需支撐，三是原特區(qū)內(nèi)外通道不足，向心交通擁堵日益嚴重。在此背景下，深圳編制了新一輪軌道交通線網(wǎng)規(guī)劃，提出了“樞紐立市、高可達性、核心區(qū)高密度、網(wǎng)絡(luò)化”的發(fā)展策略，構(gòu)建了“雙心放射型”的市域快線網(wǎng)絡(luò)以及“核心區(qū)及外圍次城區(qū)分別編織成網(wǎng)”的分區(qū)普速線網(wǎng)，規(guī)劃遠景軌道線網(wǎng)由20條線路組成，總長約753公里。重點加強對南山區(qū)、外圍中心區(qū)以及城市重點發(fā)展片區(qū)的軌道交通支撐。

為應(yīng)對區(qū)域、城市一體化發(fā)展帶來的挑戰(zhàn)，完善交通出行結(jié)構(gòu)，緩解城市交通擁堵，支撐近期城市重點發(fā)展片區(qū)建設(shè)，深圳交通中心在這一階段完成了城市軌道交通建設(shè)規(guī)劃三期及其調(diào)整工程的編制工作，提出近期建設(shè)12個項目，總計245.6公里的城市軌道交通線路。

這一階段是深圳市城市空間結(jié)構(gòu)優(yōu)化和區(qū)域融合發(fā)展的關(guān)鍵時期，也促進了城市軌道交通的跨越式發(fā)展。2016年6月28日，深圳市城市軌道交通11號線通車，10月28日，7、9號線建成通車，新增通車里程107.7公里，總運營里程達到286.0公里，進一步強化了城市中心區(qū)和西部發(fā)展主軸的軌道交通供給，支撐城市重點片區(qū)發(fā)展和經(jīng)濟重心向西拓展。值得一提的是，11號線是國內(nèi)第一條市域快線與機場快線相結(jié)合，采用“頭等車+普通車”運營方式的城市軌道交通快線，實現(xiàn)差異化服務(wù)，吸引了部分航空旅客從小汽車轉(zhuǎn)移到軌道交通，一定程度提升了深圳國際機場的公共交通分擔率。

城市軌道交通跨越發(fā)展階段也是深圳市建成“兩主三輔”鐵路樞紐、機場T3航站樓的關(guān)鍵時期。這一階段規(guī)劃建設(shè)的樞紐和城市軌道交通集中體現(xiàn)了“TOD”、“站城一體化”和“交通一體化”發(fā)展理念。一方面，以樞紐建設(shè)帶動城市開發(fā)，高標準打造以福田樞紐、車公廟樞紐、前海樞紐、深圳東樞紐等軌道站點為核心的發(fā)展片區(qū)，形成新的城市功能組團中心，拉開城市發(fā)展空間。另一方面，遵照“以人為本”、“公交優(yōu)先”、“人車分離”原則，統(tǒng)籌規(guī)劃軌道換乘、交通設(shè)施布局與交通組織等系統(tǒng)方案，保障樞紐建成后的高效運作。

隨著《粵港澳大灣區(qū)發(fā)展規(guī)劃綱要》和《關(guān)于支持深圳建設(shè)中國特色社會主義先行示范區(qū)的意見》相繼出臺，以及深圳市國土空間總體規(guī)劃的編制，深圳市的戰(zhàn)略定位和發(fā)展目標發(fā)生了重大變化。圍繞“到2025年建成現(xiàn)代化國際化創(chuàng)新型城市、到2035年建成具有全球影響力的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)創(chuàng)意之都”的發(fā)展目標，亟需構(gòu)建“多中心、網(wǎng)絡(luò)化、組團式”的城市空間布局結(jié)構(gòu)。

為引領(lǐng)粵港澳大灣區(qū)發(fā)展格局，協(xié)調(diào)區(qū)域與城市發(fā)展，引導(dǎo)城市空間布局結(jié)構(gòu)優(yōu)化調(diào)整，支撐深圳建設(shè)全球一流城市，深圳市編制了新一輪軌道交通線網(wǎng)規(guī)劃，以充分發(fā)揮軌道交通“中心城市輻射功能”、“城市空間優(yōu)化引導(dǎo)功能”、“綜合效益功能”和“便捷服務(wù)功能”等四大功能為目標，構(gòu)筑“區(qū)域?qū)印⒖炀€成網(wǎng)、雙心放射、快慢結(jié)合、東部加密、三圈三環(huán)”的城市軌道交通網(wǎng)絡(luò)。規(guī)劃遠景全市將形成由33條線路組成，合計1335公里的軌道交通網(wǎng)絡(luò)。

為應(yīng)對區(qū)域、城市一體化發(fā)展帶來的挑戰(zhàn)，完善交通出行結(jié)構(gòu)，緩解城市交通擁堵，支撐近期城市重點發(fā)展片區(qū)建設(shè)，深圳交通中心在這一階段完成了城市軌道交通建設(shè)規(guī)劃四期及其調(diào)整工程的編制工作，提出近期建設(shè)14個項目，總計約224.8公里的城市軌道交通線路。

經(jīng)過20余年的積累，深圳市軌道交通在設(shè)施建設(shè)、樞紐設(shè)計方面實現(xiàn)了融合創(chuàng)新的騰飛式發(fā)展，支撐了深圳市更好、更快、更高質(zhì)量和可持續(xù)的發(fā)展。

設(shè)施建設(shè)方面，2017年，龍華有軌電車示范線正式運營，至此深圳市真正形成了集國家鐵路、城際鐵路、城市軌道以及小運量系統(tǒng)于一體的多層次軌道交通網(wǎng)絡(luò)體系，邁步走向軌道交通先行示范市。2019年、2020年相繼建成5個軌道交通項目，通車里程達到383公里，網(wǎng)絡(luò)化布局進一步完善，形成了支撐城市主要交通走廊和發(fā)展軸帶，基本覆蓋城市發(fā)展戰(zhàn)略地區(qū)的軌道交通網(wǎng)絡(luò)。

樞紐設(shè)計方面，為更好推進以軌道站點及樞紐為核心的站城一體化發(fā)展，深圳開展了一系列樞紐布局規(guī)劃設(shè)計工作，引入國際先進團隊，高標準規(guī)劃設(shè)計樞紐空間布局和區(qū)域土地開發(fā)，將打造以西麗樞紐、機場東樞紐、崗廈北樞紐等為典范的新一代綜合交通樞紐。以西麗樞紐為例，最新設(shè)計方案采用“立體分流、多維融合”策略，打造平衡城市開發(fā)與樞紐交通，創(chuàng)造融合一體、以人為本的站城樞紐。